六自由度铲车驾驶培训模拟器

　　六自由度运动平台控制系统通过无线方式(WIFI或者5G传输)接收真实电铲的运动数据及运行数据,然后将接收到的数据进行集中分析处理，系统根据处理结果来控制运动平台做出匹配的动作，可真实的模拟电铲各个工作模式下的运动反馈,例如路面颠簸感、铲斗碰撞物体的碰撞感、上下坡的倾斜感等。平台执行器与控制器分开布置方便检修维护。

　　系统配置：

　　(1)本地部分

　　六自由度运动平台、运动控制器、交换机、电源电缆、通讯电缆等安装附件。本地接收到远程IMU采集到的座椅姿态和加速度信息后，解算成座椅6个方向的运动信号来控制运动平台，同时将相关信息输出到显示终端。

　　(2)远程部分

　　通过IMU采集司机室座椅的实时运动状态信号，并通过网关和中兴5G CPE?？榻巫颂图铀俣鹊刃畔⒋氐奖镜?。

　　(3)通讯部分

　　IMU将采集到的司机室的状态信号通过网关和5G CPE?？橥ü贫?G基站实时传输到远程操作室接收的5G CPE?？?、网关以及运动控制器中。

　　(4)传输设备

　　无线传输终端以及交换机。

　　平台参数:

　　尺寸: 1500mm*1500mm*1150mm

　　自重: 200Kg

　　有效负荷: 1000Kg

　　纵向位移: ±200mm

　　横向位移: ±200mm

　　垂直升降: ±200mm

　　俯仰: +/-15deg

　　滚转: +/-14deg

　　扭转: +/-15deg

　　噪音(分贝) <65

　　平均无故障工作时间 (H) >5000
 

　　电缸参数:

　　型号: AC-EC-130-300

　　形式: 折返式

　　丝杆直径(mm): 32

　　丝杆导程(mm): 0

　　行程(mm): 300

　　额定出力(kN): 2.4

　　减速比: 1

　　安装方式: 前后叉铰/法兰/耳轴

　　额定速度(mm/sec): 666(连续可调)
 

　　伺服电机和驱动器参数:

　　ABB2kW-130mm法兰电机

　　额定转速: 2000rpm

　　电机额定功率: 2kW*6

　　扭矩: 9.1N.m

　　伺服驱动器

　　供电电压: AC220V

　　系统功率(最大峰值): 12kW

　　系统功率(实际消耗): 3.6kW